Rancang Bangun Delta Robot Berbasis Arduino Uno dengan Kendali Smartphone untuk Pick and Place Material Logam

Abstract

Penelitian ini bertujuan merancang dan membangun delta robot berbasis Arduino Uno dengan kendali smartphone untuk aplikasi pick and place material logam. Robot dirancang dengan tiga lengan paralel yang digerakkan motor servo MG995, menggunakan gripper elektromagnetik sebagai end-effector, dan dikendalikan melalui modul Bluetooth HM-10. Metode penelitian meliputi perancangan mekanik, elektrikal, pemrograman inverse kinematics, dan uji fungsional. Hasil implementasi menunjukkan bahwa robot memiliki area kerja efektif 225 mm (sumbu X dan Y) dan 200 mm (sumbu Z), mampu mengangkat beban hingga 0,5 kg, serta menjalankan gerak pick and place berurutan dengan waktu siklus tercepat 1,9 detik. Repeatability posisi end-effector mencapai ±0,4 mm. Simpulan penelitian ini adalah delta robot berbasis Arduino Uno dan kendali smartphone layak digunakan sebagai sel otomasi skala laboratorium untuk pemindahan material logam. Adapun sistem sortasi otomatis dan integrasi mini conveyor masih dalam tahap pengembangan lanjutan.

Kata kunci: delta robot; Arduino Uno; kendali smartphone; pick and place; gripper elektromagnetik.